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车辆跟踪技术旨在从连续场景中估计目标车辆的状态,对智能车辆的环境感知、场景理解和目标行为预测起着至关重要的作用.基于激光雷达的感知系统能够提供准确的车辆检测结果,但依据检测结果进行车辆跟踪时,存在车辆朝向估计失准导致跟踪误差大、轨迹预测稳定性差的难题,尤其在目标距离较远、点云较为稀疏的情况下.考虑到大多数时刻车辆行驶方向与车道线方向基本一致,本文提出一种基于数字地图中车道朝向先验信息的车辆跟踪增强方法,将局部车道线的识别结果与OpenStreetMap地图中的车道线信息进行融合,建立道路模型并获取道路朝向的先验约束;在基于扩展卡尔曼滤波的车辆跟踪框架下,利用该约束优化车辆的朝向估计,进而提升车辆跟踪的精度与轨迹预测稳定性.在KITTI数据集上的定性与定量试验证明,本文所提出的方法在多目标跟踪指标上提升至少0.33%,平均位移误差降低了0.014 m以上,同时,对于60 m外车辆目标的跟踪误差降低了0.08 m以上. 相似文献
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Esophageal cancer exhibits one of the highest incidence and mortality rates in China. Malignant tumors caused by esophageal cancer, and the relationship to environmental factors has been the focus of many public health studies. This study applied spatial analysis to ascertain the relationship between water pollution and esophageal cancer mortality rates nationwide. We employed two datasets, including a national investigation of esophageal cancer rates and distribution, and national water quality grades in China's primary rivers and lakes. Esophageal cancer data were grouped based on different water quality grades, which included a scaled buffer distance from rivers and lakes. Non-parametric correlation analyses were performed to examine the presence or absence of the following correlations: (i) esophageal cancer mortality and buffer distance from rivers and lakes; and (ii) esophageal cancer mortality and water quality grade values. The present study revealed a significant positive correlation between widespread water pollution and esophageal cancer mortality nationwide; and a significant negative correlation between esophageal cancer mortality, and buffer distance from rivers and lakes. 相似文献
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基于潜力模型的广东城市可达性度量及经济联系分析 总被引:2,自引:0,他引:2
以城市中心职能强度指数分析为基础,应用和改进潜力模型对广东省各地级市的可达性进行综合测算和空间差异分析。结果表明,广东城市可达性及由此反映出来的经济联系的空间格局呈现同心圈层结构,并以佛山市禅城区和顺德区为中心向外辐射。广东珠三角城市群表现出最优的可达性和经济联系强度,而北部和东、西两翼城市在交通网络结构缺乏横向关联、远离经济中心的地理位置和过于依赖珠三角城市群的带动作用等因素的综合影响下,可达性程度和经济联系最差。通过城市可达性和经济联系强度的空间分异规律分析,揭示出广东区域空间结构和交通网络结构存在的问题,诠释城市经济水平、发展模式和地理区位对可达性空间分异的作用,从而为广东省城镇网络体系发育、区域经济协调及珠三角产业转移规划优化提供科学支撑。 相似文献
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依亚瓦拉半封闭澙湖是澳大利亚西南侧最著名的海岸澙湖,是全新世海侵以来残留的濒危脆弱地貌。湖面约35km2,流域面积达270km2,长期沉积速率不足1mm/a,短期沉积速率约5~6mm/a。近几十年来,由于受陆源泥沙淤积和工矿重金属污染,澙湖正处于快速退化阶段。当局采取以疏为主的多项整治措施,隔绝陆沙入湖、浚深湖底、加固湖岸、杜绝圈湖养殖、扩宽潮道,缩短了海、湖水交换的时间,目前已变成湖水清澈、鱼虾洄游的旅游圣地。该整治经验可为我国海岸澙湖研究提供借鉴。 相似文献
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次表层高盐水(34.68‰)作为北太平洋热带水(NPTW)的示踪,可用来研究黑潮入侵,了解南海与太平洋的水体交换。文章利用基于高分辨率混合坐标海洋模式(HYCOM)的海洋再分析资料,研究了南海北部次表层高盐水的季节变化及其影响因子。模拟结果显示,南海北部高盐水位于100~200m水深,最西可达111°E,其体积存在明显的季节变化,12月达到极大值,6月达到极小值。进一步的分析表明,其季节变化主要受低纬度西北太平洋大尺度环流的调制,与北赤道流分叉点位置的季节变化(1月到达最北端、6月到达最南端)呈现很好的相关性。受太平洋大尺度风场的影响,北赤道流分叉点上半年(下半年)向南(北)移动,导致黑潮输运增强(减弱),通过吕宋海峡进入南海的盐通量减少(增加),从而使南海次表层高盐水的盐度降低(升高)。吕宋海峡断面的流速和盐通量分布特征显示,西太平洋高盐水主要通过吕宋海峡中部(20°~21°18'N)进入南海北部。 相似文献
80.
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